Creados aproximadamente hace 4.000-5.000 años en China, la primera versión de algo parecido a los palillos se utilizó en realidad para cocinar. Eran poco más que ramitas de madera que servían para remover los guisos. Aunque es difícil poner una fecha concreta, parece que no fue hasta el año 500-400 antes de Cristo que estos «palos» pasaron a utilizarse también como cubiertos para coger la comida.
El factor desencadenante de este tránsito al uso de dos palillos para comer fue, según los historiadores, un súbito aumento de la población que hizo que los utensilios de cocina escasearan. Para cocinar y servir más rápido, los cocineros de esa época comenzaron a trocear los alimentos, lo que pronto hizo innecesario el uso de cuchillos.
Otro factor que pudo haber precipitado desterrar los cuchillos de las mesas apunta a Confucio. Se cree que este filósofo era vegetariano y consideraba que los cuchillos no eran adecuados. Según una de de sus supuestas enseñanzas:
«El hombre honorable y recto se mantiene alejado tanto de los mataderos como de las cocinas, y nunca utiliza cuchillos en su mesa».
La filosofía de Confucio es la causa más probable de que los palillos chinos sean romos en la punta, lo que los hace poco apropiados para pinchar alimentos. En unos 100 años, los palillos chinos fueron copiados por países vecinos como Japón, Corea o Vietnam. La diferencia más apreciable entre los palillos chinos y los japoneses es que los primeros están construidos en una sola pieza de bambú unida por la base que se separa antes de comenzar a comer. Los japoneses, por contra, están elaborados en dos piezas e inicialmente sólo se utilizaban en ceremonias religiosas.
Aunque la mayoría de los palillos están confeccionados en materiales baratos, entre los miembros de la nobleza y personajes acaudalados se hicieron populares los palillos de plata para prevenir envenenamientos. En aquél tiempo se tenía por cierta la creencia de que la plata se volvía negra al entrar en contacto con el veneno. Lamentablemente, ni el arsénico ni otros venenos comunes reaccionan con este metal noble. Para enredar más la cuestión, la plata sí que reacciona con el ajo, el limón o el huevo podrido, lo que probablemente trajo problemas a más de un cocinero.
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